Resumen PDF Print Correo

La finalidad del proyecto es la investigación en técnicas de manipulación inteligentes. Para ello se abordará, por un lado, el desarrollo de estrategias de control visual para el guiado de robots empleando para ello una cámara ubicada en una estructura articular anclada en el extremo del robot manipulador. Así, se requerirá el diseño de este mini-robot y el desarrollo de estrategias de control visual directo con el objetivo de asegurar que, durante toda la tarea llevada a cabo por el manipulador, la información visual requerida se encuentra en el campo de visión de la cámara. Por otro lado, se investigarán estrategias de manipulación inteligentes para las cuales se empleará una mano robótica de 3 dedos ubicada en el extremo de un robot manipulador. Estas estrategias de manipulación emplearán, no solo información visual, sino también percepción háptica que puede dividirse en información de tacto y fuerza. Dentro de la información de tacto se emplearán galgas extensiométricas y sensores táctiles ubicados en los dedos de la mano robótica. La información de fuerza estará compuesta por las fuerzas y pares obtenidos haciendo uso de un sensor de fuerza ubicado en el extremo del robot.