Objetivos Print

Los objetivos generales del proyecto son:

  • Investigar nuevos tipos de sistemas de control visual. Estos sistemas tendrán que permitir guiar al robot equipado con una mano hasta la posición de agarre/manipulado
    en entornos no estructurados.
  • Investigar y desarrollar nuevas estrategias de control visual-táctil-fuerza que permitan la interacción del robot con su entorno durante la fase de manipulación, guiando al robot manipulador hacia posiciones deseadas controlando las fuerzas de interacción y la presión de los dedos sobre el objeto.
  • Investigar estrategias para la utilización de una mano robótica dotada de sensores táctiles para el agarre y manipulación diestra inteligente de objetos, tanto rígidos como
    elásticos, de diferentes formas. Para conseguir este objetivo se plantean los siguientes subobjetivos:
    • Desarrollar un sistema de reconocimiento de objetos empleando cámaras de rango y así establecer una estrategia global de agarre/manipulación genérica para cada clase de objeto.
    • Desarrollar un planificador local para la manipulación y agarre de objetos que utilice la estrategia global del punto previo junto con la información de los sensores táctiles/fuerza para realizar el agarre real de un objeto determinado.
    • El planificador detectará situaciones de contacto especiales (deslizamientos) que sean necesario considerar para llevar a cabo el agarre.