DISEÑO Y EXPERIMENTACIÓN DE ESTRATEGIAS DE CONTROL VISUAL-FUERZA PARA SISTEMAS FLEXIBLES DE MANIPULACIÓN  


EMPRESA FINANCIADORA

Generalitat Valenciana

ENTIDADES PARTICIPANTES

Universidad de Alicante

DURACIÓN

Desde: 2005  Hasta: 2006

INVESTIGADOR RESPONSABLE

Jorge Pomares Baeza

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RESUMEN

Los denominados sistemas de control visual han venido desarrollándose en los últimos 10 años para realizar el guiado de robots por visión y se han aplicado a un amplio rango de aplicaciones. La experiencia previa adquirida en los últimos años ha permitido determinar las carencias de los sistemas de control visual-fuerza empleados hasta la actualidad para la manipulación en entornos robóticos, y como objetivo general se puede mencionar el dotar a estos sistemas de suficiente flexibilidad para su aplicación a entornos no estructurados reales y cambiantes en los que no solo es necesario el uso de forma compartida de distintos sistemas sensoriales, sino que no se dispone de un conocimiento exhaustivo ni del entorno, ni de los propios sensores.

En este proyecto se desarrolla la estrategia de control visual más adecuada para realizar el guiado del robot con las características visuales más adecuadas y determinando de forma automática y sin conocimiento previo los parámetros intrínsecos del sistema de visión. Por otro lado, se estudian los sistemas de control de fuerza a aplicar, así como su combinación con los anteriores para su actuación de forma conjunta.

Uno de los objetivos del proyecto es el desarrollo de un nuevo algoritmo de fusión control visual-fuerza que permita al robot adaptarse a las características geométricas del objeto manipulado, no requiriendo una planificación previa de las direcciones a ser controladas por cada sensor.




 Páginamantenida por el AUROVA 
 Última actualización: 17 - 11 - 2008