TELEMANIPULACIÓN DE ROBOTS A TRAVÉS DE INTERNET MEDIANTE ENTORNOS VIRTUALES Y REALIMENTACIÓN MULTISENSORIAL  


EMPRESA FINANCIADORA

Generalitat Valenciana (CTIDIA/2002/108)

ENTIDADES PARTICIPANTES

Universidad de Alicante

DURACIÓN

Desde: 2002  Hasta: 2003

INVESTIGADOR RESPONSABLE

Francisco A. Candelas Herías

Esquema del sistema
Esquema del sistema

RESUMEN

En este proyecto de investigación se están desarrollanado nuevos algoritmos, herramientas y tecnologías para la teleoperación remota de brazos robot a través de redes de datos, y principalmente de Internet. Se quiere también ampliar el concepto de teleoperación al de telemanipulación, lo que hace referencia a que el usuario no solo controle un robot, sino que también manipule con él los objetos presentes en el área de trabajo.

El proyecto trata diversos temas de áreas de la ingeniería de sistemas, la informática y las comunicaciones de datos, como son la robótica industrial, el control automático, la visión por computador, el reconocimiento y modelado de objetos 3D, las técnicas avanzadas de sensorización, y los protocolos de transmisión de datos e Internet.

Frente a la teleoperación más clásica mediante una realimentación de video, se desea ofrecer al usuario una realimentación basada en una simulación o representación virtual. Aunque la primera opción ofrece al usuario una visión real del trabajo que realiza, presenta el inconveniente de que requiere un canal de trasmisión con un mínimo ancho banda garantizado. Presentando al usuario una simulación, se puede reducir considerablemente la información a transmitir, y así es posible utilizar redes de datos como Internet. En cualquier caso, es de gran interés investigar posibles protocolos de trasmisión que mejoren el rendimiento de la teleoperación, y que a la vez sean aplicables fácilmente sobre equipos y redes de datos estándar, tal y como se propone en este proyecto.

Para posibilitar la telemanipulación, la simulación no solo debe modelar los brazos robot, otros posibles manipuladores y el área de trabajo, sino también los objetos que se manipulan. La identificación y representación de los segundos resulta compleja, ya que estos objetos pueden tener diferentes geometrías y ubicaciones variables según la aplicación que en un momento se esté realizando, en contraste con la geometría y dinámica bien conocidos de los manipuladores y el área de trabajo. Este es otro tema de gran interés.

Por último, el proyecto también considera mejorar la interfaz de usuario para que a éste no sólo se le retorne información visual sobre el área de trabajo, sino también de audio y de esfuerzo para que se sienta más inmerso en el área de trabajo. La realimentación de fuerza en el control de robots es un tema actual de estudio, pero habitualmente se utilizan para ello dispositivos de mando muy costosos. En este proyecto se pretende que la interfaz de usuario esté basada en un equipamiento de bajo coste, siendo factible disponer de muchos terminales de usuario.



 Páginamantenida por el AUROVA 
 Última actualización: 17 - 11 - 2008