APLICACIÓN DE LA MORFOLOGÍA MATEMÁTICA 3D A LA GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS DE DESENSAMBLADO  


EMPRESA FINANCIADORA

Universidad de Alicante

ENTIDADES PARTICIPANTES

Universidad de Alicante

DURACIÓN

Desde: 2003  Hasta: 2004

INVESTIGADOR RESPONSABLE

Santiago T. Puente Méndez

Trayectoria geodésica
Trayectoria geodésica

RESUMEN

El objetivo global del presente proyecto surge como continuación de las tesis doctorales tituladas: “Desensamblado automático no destructivo para la reutilización de componentes. Aplicación al desensamblado de PC’s” y “Procesamiento Morfológico de Imágenes en Color. Aplicación a la Reconstrucción Geodésica”. En la primera tesis se desarrolla un sistema flexible de desensamblado automático, más concretamente, se plantea la planificación de las tareas a realizar, así como los movimientos requeridos por un componente para separarlo del resto. La información proveniente de estos dos objetivos se fusiona con un manipulador real para llevar a cabo el desensamblado. En la segunda se plantea la extensión de las operaciones morfológicas a imágenes en color. Centrándose concretamente en la aplicación a las transformaciones geodésicas vectoriales.

La experiencia adquirida en estas tesis permite abordar objetivos más ambiciosos. En este caso se trata de enfocar el proceso de obtención de los movimientos de desensamblado requeridos por un componente para separarlo del resto. Para ello en lugar de utilizar técnicas básicas de robótica móvil se pretende aplicar la geodesia básica sobre morfología matemática 3D. De esta manera se conseguiría, utilizando un modelo geométrico del producto, el camino a seguir por un componente para separarlo.

La concreción del objetivo principal, separación de un componente del resto del producto, implica la necesidad de trabajar principalmente en dos líneas diferentes de forma paralela, por un lado en el terreno del cálculo de trayectorias y navegación por un entorno tridimensional utilizando para ello la morfología matemática, y por otro lado los sistemas de supervisión de las operaciones, en este caso se pretende supervisar el correcto enganche del componente utilizando para ello una cámara.



 Páginamantenida por el AUROVA 
 Última actualización: 17 - 11 - 2008